非中國團隊九月的民用研究收錄三篇，三篇都有實體硬體或真實量測，處理的是無人機本身的定位、機體與被偵測三件事。葡萄牙 INESC TEC 與波爾圖工程學院用 GTSAM 固定延遲因子圖做室內單眼視覺慣性里程計，改良重點放在起飛階段幾乎原地不動時的初始化，每種環境只用一組固定參數就讓 EuRoC 全部序列收斂，其中三個序列在其他條件下會發散數十到數千公尺；11 個序列有 9 個的純里程計精度優於 VINS-Mono 與 PL-VINS，Machine Hall 序列 ATE RMSE 落在 0.12 到 0.37 公尺。比利時布魯塞爾自由大學與 ETH Zürich 等單位做的是被動式防撞機臂，以黏彈超彈性材料做成晶格結構，受撞時讓晶格的梁受控挫屈吸收能量，單位質量能量吸收比實心機臂最多高 99%、峰值撞擊力最多降 65%，推力損失只有 0.42%，原型機實際落地後結構完整。拉脫維亞里加工業大學領頭、以色列特拉維夫大學與 Rafael、烏克蘭兩所大學參與的雷達研究，用 7 GHz 微多普勒判斷 DJI Mini 2 掛了多重的酬載，酬載從 0 加到 120 克時主峰從約 340 Hz 移到約 430 Hz；風會讓頻譜分岔成兩支，分支間距與軸向風速成線性關係且幾乎不受酬載影響，可以先估風速再修正酬載，作者把結果限定為單一機型在受控懸停下的經驗校準。
中國九月收錄三篇，三篇全是模擬，方向分別落在無 GNSS 的群體定位、語言模型下任務的准入把關，以及多基地消防機群。清華大學電子工程系處理 TDMA 輪詢 UWB 測距的蜂群協同定位，前端用線上多項式最小平方補償高速移動造成的測距偏差並回報逐鏈路變異數，後端用帶衰減因子的分割共變異數交集限制重複資訊造成的過度自信，16 節點蒙地卡羅模擬在有錨點與無錨點兩種設定都達到次公尺級精度，ANEES 維持在可信區間內，對照的 EKF 過度自信、CI 過度保守。空軍工程大學的 EAMSR 把自然語言提交的無人機任務當成一份准入契約，大型語言模型只提候選條款，准入由治理層連到證據與授權來源後判定，120 項任務的自建測試集二元准入準確率 100%、78 筆不該准入的案例零誤准，48 項外部測試集三分類 89.6%，作者明說這只涵蓋執行前准入、不構成飛行安全保證。北京航空航天大學的 H-MAPPO-LSTM 把水陸兩用消防無人機分成指揮中心、基地、單機三層決策，對照單層 MAPPO，任務完成時間減 20.2%、燒毀面積減 29.7%，高動態場景控火率 88%。
台灣為近年基線，本期沒有落在九月窗內的新產出。八篇基線裡最新的是八月長榮大學的分散式反無人機預警，聲學與視覺邊緣節點交換濾波器參數做共識融合，準確度與集中式相差 5% 以內、頻寬最多降約 97%。其餘七篇集中在固定翼無人機 GNSS 失效下的深度學習導航與降落（成功大學、海洋大學）、編隊避障、茶樹生理參數的農業遙測（中興大學），以及陽明交大與台大用視覺語言模型直接控制無人機的 See Point Fly。蜂群協同與大規模群體定位仍是台灣基線的空白處。
本期民用六篇，非中國三篇、中國三篇、台灣零篇，數量比八月的七篇少一篇，樣本仍小。兩側的驗證方式在九月拉開：非中國三篇都用了真實資料或實體硬體，葡萄牙有工業廠房實飛紀錄、比利時做原型機落地試驗、拉脫維亞在無回音室與風洞量測真機；中國三篇全部停在模擬或自建測試集。題目層次也不同，非中國側處理的是單機層級的物理問題，起飛時怎麼初始化定位、撞了機臂會不會斷、風會怎麼干擾雷達判讀；中國側三篇有兩篇是多機系統，清華的群體定位與北航的三層消防機群，另一篇空軍工程大學把大型語言模型放進任務下達流程，再用規則層把准入決定權留給可查證的條款。定位是兩側唯一重疊的子主題，葡萄牙解單機室內 VIO 的初始化，清華解多機 UWB 協同定位的估計一致性，兩篇都在處理沒有 GNSS 時定位結果能不能信。八月出現的通訊受限協同與火場應用，九月只有北航的消防機群延續。
| 主題 | 非中國 | 中國 |
|---|---|---|
| 沒有 GNSS 時的定位可信度 | 葡萄牙 INESC TEC 以 GTSAM 固定延遲因子圖做室內單眼 VIO，改良起飛初始化，EuRoC 11 個序列有 9 個優於 VINS-Mono 與 PL-VINS，並有工業廠房實飛紀錄。 | 清華大學以 MPLS 測距補償加衰減分割共變異數交集做 TDMA UWB 群體協同定位，16 節點模擬達次公尺級，ANEES 維持在可信區間，全為模擬。 |
| 驗證方式 | 比利時防撞晶格機臂做原型機落地試驗，拉脫維亞雷達研究在無回音室與風洞量測 DJI Mini 2，兩篇都有實體量測。 | 北航消防機群與空軍工程大學任務准入框架都在自建模擬或自建測試集上評估，作者也各自限定結論只在受測設定下成立。 |
| 日期 | 國別 | 論文 | 來源 | |
|---|---|---|---|---|
| 2026-09-14 | 中國中國（清華大學電子工程系，空間網路與通訊全國重點實驗室） | Dynamic Ranging-Error Compensation and Consistent Cooperative Localization in TDMA UWB UAV Swarms TDMA UWB 群體協同定位，前端補償移動造成的測距偏差、後端衰減分割共變異數交集，16 節點模擬達次公尺級且估計一致。 | Drones | 連結 |
| 2026-09-21 | 中國中國（空軍工程大學研究生院、防空反導學院） | Evidence-Carrying Mission Admission Contracts for Natural-Language UAV Task Submission EAMSR 把自然語言任務當准入契約，語言模型只提條款、規則層判定，78 筆不該准入案例零誤准，外部測試三分類 89.6%。 | Drones (MDPI) | 連結 |
| 2024-05-15 · 近年基線 | 台灣 | Development of an Uneven Terrain Decision-Aid Landing System for Fixed-Wing Aircraft Based on Computer Vision 電腦視覺輔助固定翼機在不平坦地形的降落決策系統。 | Electronics (MDPI) | 連結 |
| 2025-03-21 · 近年基線 | 台灣 | Estimating Tea Plant Physiological Parameters Using Unmanned Aerial Vehicle Imagery and Machine Learning Algorithms 無人機影像加機器學習估測茶樹生理參數。 | Sensors (MDPI) | 連結 |
| 2025-04-10 · 近年基線 | 台灣 | Deep Learning-Based Navigation System for Automatic Landing Approach of Fixed-Wing UAVs in GNSS-Denied Environments 深度學習導航系統支援固定翼機在 GNSS 拒止環境自動進場降落。 | Aerospace (MDPI) | 連結 |
| 2025-04-12 · 近年基線 | 台灣 | Path Planning and Obstacle Avoidance of Formation Flight 編隊飛行的路徑規劃與避障。 | Sensors (MDPI) | 連結 |
| 2025-09-26 · 近年基線 | 台灣 | See, Point, Fly: A Learning-Free VLM Framework for Universal Unmanned Aerial Navigation See Point Fly：免訓練的視覺語言模型框架直接控制無人機導航。 | CoRL 2025 (Conference on Robot Learning), PMLR 305 | 連結 |
| 2025-12-08 · 近年基線 | 台灣 | Jamming Adversarial Drones with Massive MIMO 用大規模 MIMO 干擾敵對無人機。 | IEEE GLOBECOM 2025（IEEE Global Communications Conference, Taipei） | 連結 |
| 2025-12-08 · 近年基線 | 台灣 | REAP: Real-time Threat Detection and Trajectory Planning For Multiple UAVs in Adverse Areas REAP：多無人機在惡劣區域的即時威脅偵測與軌跡規劃。 | IEEE GLOBECOM 2025（IEEE Global Communications Conference, Taipei） | 連結 |
| 2026-08-10 · 近年基線 | 台灣 | Distributed Counter-UAV Early Warning: Acoustic–Visual Information Consensus and Fuzzy–Bayesian Threat Assessment 聲學視覺邊緣節點以多目標資訊共識做分散式融合，準確度與集中式相差 5% 內、頻寬最多降約 97%，另接模糊貝氏威脅評估層。 | Drones | 連結 |
| 2026-09-14 | 非中國葡萄牙（INESC TEC，另有 ISEP 波爾圖工程學院） | A GTSAM-Based Monocular Visual-Inertial Odometry for Indoor UAVs: Robust Initialization and Single-Configuration Validation on EuRoC GTSAM 固定延遲因子圖做室內單眼 VIO，改良起飛初始化讓 EuRoC 全部序列收斂，11 個序列有 9 個優於 VINS-Mono 與 PL-VINS。 | Drones | 連結 |
| 2026-09-21 | 非中國比利時（Vrije Universiteit Brussel Brubotics，另有 ETH Zürich、Bristol、Bonn） | A Visco-Hyperelastic Lattice-Based Arm Structure to Improve UAV Collision Resilience 黏彈超彈性晶格機臂靠受控挫屈被動吸收撞擊，單位質量能量吸收最多高 99%、峰值撞擊力降 65%，推力損失 0.42%。 | Drones (MDPI) | 連結 |
| 2026-09-28 | 非中國拉脫維亞（Riga Technical University，另有以色列特拉維夫大學、Rafael 與兩所烏克蘭大學） | Wind-Corrected Payload Assessment of a Hovering Drone via Micro-Doppler Branch Separation 7 GHz 微多普勒估 DJI Mini 2 酬載，風造成的頻譜分岔間距與風速成線性且不受酬載影響，可先估風速再修正酬載。 | Drones (MDPI) | 連結 |